針對突發(fā)威脅的無人機多機協同路徑規(guī)劃的方法

在無人機多機協同路徑規(guī)劃中,采用Voronoi圖方法,引入協同變量和協同函數,產生關于已知威脅的路徑,使各架無人機能夠同時到達目標.在此基礎上,利用集合點規(guī)劃狀態(tài)圖,針對作戰(zhàn)過程中的突發(fā)威脅實時進行路徑規(guī)劃,從而得到各架飛機的幾何路徑.仿真結果表明集合點規(guī)劃狀態(tài)圖的使用對于無人機多機協同路徑規(guī)劃中的突發(fā)威脅問題的求解是有效的.

作 者： 丁琳 高曉光 王健 王娜 DING Lin GAO Xiao-guang WANG Jian WANG Na   作者單位： 西北工業(yè)大學電子信息學院,陜西,西安,710072  刊 名： 火力與指揮控制  ISTIC PKU 英文刊名： FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL  年，卷(期)： 2005 30(7)  分類號： V279  關鍵詞： 協同   路徑規(guī)劃   集合點規(guī)劃狀態(tài)圖   突發(fā)威脅   實時  

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