四輪轉向汽車二次型最優(yōu)控制策略研究

采用汽車的"自行車"模型,建立了四輪轉向汽車的數(shù)學模型,基于二次型最優(yōu)控制理論求得最優(yōu)控制反饋增益,最后在MATLAB/Simulink環(huán)境下搭建仿真模型進行仿真,并與前輪轉向汽車以及傳統(tǒng)的前后輪轉角成比例的四輪轉向車輛進行對比分析.分析表明,基于最優(yōu)控制的四輪轉向車輛能夠很快地將汽車的質心側偏角降到基本為零,又能保證橫擺角速度基本不變,提高汽車的行駛安全性和操縱穩(wěn)定性,同時又保證了駕駛員原有的轉向感覺,減輕了駕駛員的操縱難度和疲勞程度.

作 者： 王紀瑞 左曙光 WANG Ji-rui ZUO Shu-guang   作者單位： 同濟大學汽車學院,上海,201804  刊 名： 佳木斯大學學報（自然科學版）  英文刊名： JOURNAL OF JIAMUSI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)  年，卷(期)： 2010 28(1)  分類號： U461.6  關鍵詞： 二次型最優(yōu)控制   四輪轉向   Simulink仿真   操縱穩(wěn)定性  

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